三河国(現在の愛知県の東部にあたる)にある岡崎城の城主である松平広忠の子。幼少時代は織田家や今川家の人質として過ごし、桶狭間の戦いの後、岡崎城に戻る。その後は織田家と同盟を結んだり、一揆で混乱している三河国を統一したりと戦国大名として着実に力を着け、秀吉の死後、関が原の戦いを経て江戸幕府を開く。